研究シーズ

Research Seeds

フレキシブルロボットの位置と力の振動・運動制御

研究者:佐々木 実

キーワード
ロボットの振動・運動・力制御、軽量・高速化、逆システム、歪みフィードバック

岐阜大学 工学部 機械工学科 知能機械コース

教授佐々木 実

機械振動の抑制・制御は機械の高性能化の大きな課題です。
お困りのことがございましたら、遠慮無くご相談ください。

最近の研究テーマ

✦ 3次元空間でのフレキシブルマニピュレータの位置と力の制御
✦ 生体信号によるロボットの制御
✦ ソフトアクチュエータの制御
✦ 自律移動ロボットの運動制御

研究概要

近年、産業用ロボットに対して省エネルギ化・低コスト化を目的とした「軽量化」、及び作業効率向上のための「高速化」が要求されています。しかし、軽量化に伴う低剛性化により振動を引き起こしてしまう、また動作の高速化においても同様に振動を生じさせる、という問題があります。
本研究では、フレキシブルマニピュレータの3次元運動制御に対して、ねじり方向の振動抑制性能向上およびオーバーシュートの改善を目指した新たな制御システムの検証を行っています。第一に、フレキシブルマニピュレータが有する不安定零点に対してインナーアウター分解を用いた安定な逆システムを提案し、性能検証を試みています。第二に、提案する逆システム適用後に残る振動成分除去のため、逆システムと歪みフィードバック制御を組合せた2自由度制御にすることで、目標角度への追従性を維持したまま振動抑制性の向上を図りました。

 

産業界へのアピールポイント

近年の機械の高速化・軽量化・省エネルギー・高精度化の中で、稼働周波数領域に共振振動数があったり、変な振動でお困りではありませんか? この機械の高性能化のボトルネックとなっている機械の振動についてパッシブ・アクティブ制御の両方の面からこの分野の豊富な経験を基にご相談に応じられます。まず、遠慮無く、ご相談をお願いいたします。

実用化例・活用例

  • 自動倉庫の高速移動制御
  • 2021年1月23日第51期SICE中部支部支部賞研究賞:「フレキシブル機械システムの逆システムに基づくフィードフォワード制御,受動性に基づくフィードバック制御,並びにそれらを組み合わせた2自由度制御」

 

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