熟練者の力加減を再現可能なロボット開発

研究概要

一般的に垂直多関節ロボットは高精度な動きを苦手としており、いわゆる匠の技術を必要とする高精度加工分野への応用は難しいとされています。そこで、高精度な力制御を可能とするエンドエフェクタを独自開発しました。力センサを使うことなく、ツール先端の加工力を高精度に制御することができますので、ロボットの軌跡制御性能が十分でなくとも、熟練者のような微妙な力加減をロボットに再現させることで、高精度な加工が実現できる
と期待しています。
研究室では、バリ取りロボットとドリル加工ロボットとして具現化し、インコネル材料やアルミ材料のバリ取り、アルミ板材の穿孔加工で性能評価を行っております。さらに熟練者の動きを学習して未知の作業にも対応できるようAI開発にも取り組んでいます。

産業界へのアピールポイント

• 曲面が多い複雑形状部品のバリ取りや、航空機部品の穿孔等、高精度加工を必要とする工程の自動化が可能
• 労働力不足の解消
• 加工品質の向上と均一化、トレーサビリティの向上

実用化例･活用例

• 高精度バリ取りロボット
• 高精度ドリル穿孔ロボット
• 接着剤刷毛塗りロボット