ロボットによる自動組立の知能化・高度化 ②

研究概要

様々な形状の部品を検出し、器用にハンドリングすることを目指して、手首に力覚センサを、掌にRGB-Dカメラを組み込んだ安価な４指１２自由度ハンドを開発しました。組立作業では、複雑かつ多様な接触状態を生じます。６軸力覚センサを利用して、柔軟に作業を実現することを目指します。製品や治具は様々な部品から構成されています。ロボットによる器用かつ柔軟な組立作業の実現を目指します。

産業界へのアピールポイント

• 多指ロボットハンドの開発
• ロボットによるハンドリングと自動組立
• ６軸力覚センサボットによる接触状態の検出
• 画像処理を用いた部品検出

４指ハンドを巧みに操りボルトを締める作業

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  ３Dプリンタで製作した六角レンチを、掌に装着したRGB-Dカメラで検出し、４本指ハンドで把持し、締める作業を行う。

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  ４指ハンドで電動工具を把持し、マーカーおよび画像処理を用いて位置決めし、ボルト締め作業を行う。

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  ４指ハンドで組立型治具を把持し、画像処理で位置を検出し、６軸力覚センサで力を検出しながら、挿入作業を行う。