移動知能のモデリングとその応用

研究概要

次世代の知能化移動体（自動運転車／高度運転支援車／無人搬送ロボット等）が人間と共生するためには、「移動知能」をモデル化し、知能化移動体の設計に活かさなければならない。「移動知能」は、時間的・空間的に変化する環境において、その変化より速い速度で実現される認識・予測・判断・計画・運動の各機能の集合体で定義される。特に重要な点は、他者とインタラクションを明示的に考慮した、判断・計画のモデル化であり、本研究では連続／離散ハイブリッド動的システムに確率測度を埋め込んだ新たなモデルを考案した。考案したモデルは、実時間での移動体制御への活用、運転支援系への応用、さらには歩車混在等の複雑な移動空間のシミュレーション等、多岐にわたって活用される。

産業界へのアピールポイント

• 人の判断を明示的にモデル化できるため、歩行者との実時間でのインタラクションが求められる知能化移動体の設計に活用できる。
• オペレータ（ドライバ）の判断を考慮した運転支援系の設計が可能となる。
• 判断が持つ確率的あいまいさを表現できるため、「判断の迷い」を伴う自然なインタラクションが再現できる。
• 人と移動体が共存する移動環境のシミュレ―ションを比較的少ない計算負荷で高精度に実行できる。

実用化例･活用例

• 歩車共存空間におけるAMR／自動車など制御系設計
• オペレータの判断を考慮した運転支援系の設計
• 歩車共存空間の移動シミュレーション